姚僧垣是东吴太常卿姚信的八世孙。曾祖父姚郢，南朝宋的员外散骑常侍、五城侯。父菩提，历任南朝梁的高平令。

二十四岁时，即承继家业。梁武帝召入朝廷对他进行面试。姚僧垣言词举止无所停滞，梁武帝甚感惊奇。

南朝梁大同五年（539年），任骠骑庐陵王府田曹参军。

南朝梁大同九年（543年），还领殿中医师。

南朝梁大同十一年（545年），转领太医正，加文德主帅、直合将军。

北周静帝嗣位后，迁上开府仪同大将军。

隋开皇初年，进爵为北绛郡公。

隋开皇三年卒，时年八十五。

著有《集验方》十二卷，卷一至卷十一分别讲述了伤寒、温病、疫气、卒尸、中风、噎膈、胃反、消渴、虚劳遗精、刀箭蛇螫等之神方以及其用法。

「张仲景、《集验》、《小品》最为名家」（《校正外台秘要•孙兆序》。

集驗方在唐代，地位是非常重要的，仅次于张仲景，与陈延之《小品方》齐名，唐代最有名的三家经验方。