该图描述的是唐安史之乱后，唐肃宗在陕西咸阳望贤驿，迎接由蜀归来的太上皇李隆基的故事。图中宝盖下的李隆基白发黄袍，老态龙钟，李亨（肃宗）黑须朱袍陪同接见民众百姓，树石的画法近似李唐。

此幅图轴，据清人茹棻、永瑆考订系描写唐安史之乱后，至德二年（公元七五七年），唐肃宗李亨在陕西咸阳望贤驿，迎接由四川归来的李隆基的故事。图中宝盖下李隆基白发黄袍，老态龙钟，正在接见向他叩谒的父老；另一宝盖下的李亨黑须朱袍，陪同接见众多百姓。全图场面宏大，人物众多，各种不同身份的人物动态和神情，都刻画得细致生动，恰到好处，连声声吠叫的黑犬和持捧吆喝的人，也成了突出主题点晴之笔。人物的用笔细劲畅利，树石的画法近似李唐，虽无款识，但从其笔墨风貌看，高于南宋画院名家。又据近人高霖灿考证，认为此图是画汉高祖刘邦立国以后迎其父亲到新丰的故事，此图应称《新丰图》。有关此图的考证前后有此二说，并引于此。右裱边上方附有永瑆书[宋画望贤迎驾图]题签和题记各一。曾经清成亲王永瑆和韩秦华收藏。

无款
南宋
绢本设色
纵195.1厘米、横109.5厘米
上海博物馆藏